傳統控制器都以一次方線性模式調整系統的比例、積分、微分等三控制器參數減少誤差。為發展更佳誤差控制模式, 本研究嘗試加入誤差變數的次方運算。我們先以程式模擬一受固定阻力的線性系統，測試誤差變數次方的可行性；然後利用倒立擺系統進行模擬，並使倒立擺追蹤正弦波，以印證次方模式的控制效果。 經程式模擬後，我們認為不論目標值的大小，相較傳統PID控制器，修改誤差參數的次方模式的改良型PID控制器皆可使系統響應更快，控制效果更好。後續將利用倒立擺實測確認調整誤差次方可行性，並試著調整倒立擺的質量分布來模擬不同情況。相較於傳統的PID控制器，本研究建立PID三參數的次方模式，確認具更佳控制效果的可能性。希望未來可持續強化模式，實際應用在機器手臂、溫度控制、建築防震等工程與工業。